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    在对机器人和自动化明天的国际会议,来自澳门太阳城最新网站的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的研究人员将提出一个新的车道变换算法。

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让无人驾驶汽车变更车道更像人类做司机

在对机器人和自动化明天的国际会议,来自澳门太阳城最新网站的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的研究人员将提出一个新的车道变换算法。

算法计算“缓冲地带”周围的自主车,并重新评估他们的飞行。


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在自动驾驶汽车领域,用于控制变更车道算法研究的一个重要课题。但大多数现有的车道变换算法有两个缺点之一:要么他们依靠驾驶环境的详细统计模型,这是很难组装和过于复杂,分析对飞;或者他们是如此简单,他们可能会导致不切实际的保守决策,如从未改变车道的。

在对机器人和自动化明天的国际会议,来自澳门太阳城最新网站的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的研究人员将提出拆分差一个新的车道变换算法。它允许比简单的模型并更积极的变更车道,但只在与其他车辆的方向和速度作出决策的即时信息依赖。

“动机是,‘我们可以用信息尽可能少的是什么?’”说阿丽莎·皮尔逊,在CSAIL的第一作者的新论文的博士后。 “我们怎么能有一个自主汽车表现为一个人的驾驶行为可能?什么是汽车需要以引发类似人类的行为信息的最低金额?”

皮尔逊是加入了由丹妮拉RUS,电气工程和计算机科学教授维特比纸; sertac卡拉曼,航空航天大学副教授;和wilko schwarting,一名研究生在电气工程和计算机科学。

“优化解决方案将确保能够模拟的驾驶风格的整个范围,从保守到激进的,具有安全保障变更车道导航,” RUS,谁是CSAIL的主任。

避免碰撞的自主车一个标准的方法是计算环境周围的其他车辆缓冲带。该缓冲区不仅描述了车辆的当前位置,但一定时间内他们将来可能的位置。规划变更车道就变成了简单地在外面等车缓冲区的问题。

用于计算缓冲器区的任何给定的方法,算法设计者必须证明它保证避免碰撞,用于描述交通模式的数学模型的范围内。证明了这一点可能很复杂,所以最佳的缓冲器区通常预先计算的。操作过程中,自主汽车则调出对应于它的情况预先计算的缓冲区。

问题是,如果流量是否够不够快而密,预计算的缓冲区可能过于严格。自动车辆将无法在所有变更车道,而驾驶人员会乐呵呵地周围的道路拉链。

与MIT研究人员的系统,如果默认缓冲区是导致性能这远远超过人类驾驶更糟糕,系统将计算在飞行新缓冲区 - 配有防撞的证明。

该方法依赖于描述缓冲器区的一个数学上有效的方法,使得防撞证明可以迅速执行。这就是澳门太阳城最新网站的研究人员开发的。

他们一开始就有一个所谓的高斯分布 - 熟悉的钟形曲线概率分布。该分布代表了汽车的当前位置,其长度和位置估计的不确定性都保。

然后,根据汽车的方向和速度的估计,研究人员的系统构造所谓的物流功能。由高斯分布的物流功能相乘歪斜在汽车的运动方向的分布,以较高的速度增加歪斜。

在偏态分布,是以车辆的新缓冲区。但它的数学描述是如此的简单 - 只用了几个公式的变量 - 该系统可在飞行中进行评估。

研究人员在模拟测试他们的算法,包括多达16名自主汽车驾驶环境与几百其他车辆。

“这些自主车辆并没有直接沟通,但跑了并行算法没有冲突或冲突,”解释皮尔逊。 “每一辆汽车使用,产生了不同的驾驶风格,使我们能够创建保守和激进的车手不同的风险阈值。使用静态的,预先计算的缓冲区只允许保守的驾驶,而我们的动态算法允许更广泛的驾驶风格“。

这个项目的支持,部分由丰田研究所和海军研究办公室。


主题: 研究, 机器人, 自主车, 计算机科学和人工智能实验室(CSAIL), Electrical Engineering & Computer Science (eecs), 汽车, 工程学院, 人工智能, 机器学习, 技术与社会, 运输, 算法

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