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    照片:何塞路易斯·奥利瓦雷斯/ MIT

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  • 自定义,高转矩密度电机和放大器

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    照片:何塞路易斯·奥利瓦雷斯/ MIT

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    照片:何塞路易斯·奥利瓦雷斯/ MIT

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    照片:何塞路易斯·奥利瓦雷斯/ MIT

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  • 澳门太阳城最新网站的猎豹机器人在基利安法院

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    照片:何塞路易斯·奥利瓦雷斯/ MIT

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开往机器人荣耀

Run, Cheetah, Run

新算法使MIT猎豹机器人穿过草地跑和跳,不受限制。 看视频


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萨拉·麦克唐纳
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电话:617-253-8923
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速度和敏捷性是猎豹的特点:大的食肉动物是最快的陆地动物在地球上,能够加速到60英里只需几秒钟。因为它加速到最高速度,猎豹泵串联它的腿,包围直到它到达一个疾驰。

现在澳门太阳城最新网站的研究人员已经开发了一种算法用于束缚,他们已经在猎豹机器人成功实施 - 齿轮,电池和电动机圆滑,四条腿的组合,重量大约相当于其对应的猫科动物。球队最近采取了机器人澳门太阳城最新网站的基利安法院试运行,它在一个稳定的剪辑穿过草地包围。

在室内跑道的实验中,机器人百米冲刺的速度可达10英里,甚至继续清除障碍后运行。澳门太阳城最新网站的研究人员估计,机器人的当前版本最终可能达到高达30英里的时速。

的关键边界算法是在编程的每个机器人的腿施加一定量的在分裂第二期间撞击地面,为了保持给定的速度的力:在一般情况下,更快的期望速度,在更多的力必须施加到向前推进机器人。 sangbae金,机械工程澳门太阳城最新网站的副教授,推测,这股力量控制的方法来运行机器人类似,原则上这样的世界级的短跑比赛中。

“许多短跑运动员,像博尔特,不循环他们的腿真快,” Kim说。 “他们实际上是由向下更难推动和提高他们的地面部队增加他们的步幅,这样他们就可以飞更多,同时保持相同的频率。”

金正日说,通过采用基于力的方法中,猎豹机器人能够处理粗糙地形,如跨一片草地包围。在跑步机上的实验中,研究小组发现,该机器人处理的轻微颠簸在其路径,保持甚至当它跑在泡沫阻碍它的速度。

大多数机器人都是呆滞和沉重,因此,他们无法控制在高速的情况下力,” Kim说。 “这是什么使得美国澳门太阳城最新网站猎豹如此特殊:你可以实际控制的时间很短的时间力分布图,然后与地面,这使得它更稳定,灵活和动态沉重的冲击。”

Kim说是什么让机器人这样的动态是定制设计,高转矩密度电机,由杰弗里·朗,电气工程在澳门太阳城最新网站教授Vitesse公司设计。这些电机由大卫·奥滕,澳门太阳城最新网站电子研究实验室的主要研究工程师设计的放大器控制。这种特殊的电动马达和定制设计,仿生腿的组合允许在地面力控制,而不依赖于对脚细腻力传感器。  

金正日和他的同事 - 研究员李海赢得公园和研究生孟仪蔡总 - 将在本月于芝加哥的智能机器人和系统的IEEE / RSJ国际会议提出的边界算法的详细信息。

在行动中看到澳门太阳城最新网站的猎豹机器人,并了解它是如何工作的。

视频:梅兰妮gonick / MIT

朝最终步态

运行的动作可被解析成多个生物力学不同步态,从小跑和慢跑更动态边界和驰。在边界,动物的前腿砸在地上在一起,然后它的后腿,类似兔子跳的方式 - 一个相对简单的步态,研究人员选择了第一个模型。

“边界就像是一个入门级的高速步态,以及奔腾是最终的步态,” Kim说。 “一旦你的边界,你可以很容易分开两条腿,让奔腾。”

作为动物界,它的腿通过空气再次循环之前触地为几分之一秒。时间的腿在空气在地面上花费而不是百分比在生物力学被称为“占空比”;更快的动物运行时,其占空比短。

金正日和他的同事们开发了决定力的腿应该的,因为它花费在地面上每个周期的短周期施加量的算法。这种力量,他们的理由,应该够机器人推升反重力向下的力,以保持前进的动力。

一旦我知道我的腿是在地面上,我的身体在空中多长多长时间,我知道我需要多大的力适用于补偿引力,” Kim说。 “现在,我们可以在很多的速度来控制边界。和跳,我们可以,比方说,三倍的力量,它跃过障碍。”  

在实验中,球队在逐渐变小的占空比运行的机器人,发现,继算法的力量处方,机器人能够以更高的速度没有掉下来运行。 Kim说球队的算法能够在力量上运行,而机器人可以发挥精确的控制。

相比之下,他说,类似的四足机器人可以发挥较大的力,但效率低下。更重要的是,这种机器人在使用汽油和汽油发动机提供动力,从而产生很大的力。

“结果,他们大声的方法,” Kim说。 “我们的机器人可以沉默和高效的动物。你听到的唯一的东西是击中地面的脚。这是一种我们正处在一个高度动态的情况控制力的新范式的。任何足机器人应该能够做到这一点的未来。”

这项工作是由美国国防高级研究计划局的支持。


主题: 生物力学, 机器人, 机器人, 算法, 研究实验室的电子, 工程学院, 美国国防部高级研究计划局(DARPA), 机械工业

评论

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这是针对奇多猎豹的替代品?没有足够的冷静。

我只算3名妇女。是不是智力的不平等?

不错,但你在哪里安装kegerat要么?

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